El municipio de Castro Urdiales está localizado en el extremo más oriental de la región de Cantabria.
Tiene un tercio de sus límites fronterizos con el País Vasco y el resto con el mar Cantábrico y los municipios de Guriezo y Liendo.
Castro Urdiales se encuentra entre Santander (a 75 kms.) y Bilbao (a 35 kms.), a las que está unida por la carretera CN-634 y por autovía.

Compañías de autobuses (Turytrans y Bizkaibus) mantienen líneas regulares con el municipio.